Für Heimatkundler ist die Geschichte Weilheims kein einfacher Fall. Konnte man bislang davon ausgehen, dass mit dem urkundlichen Namen “Amalpertiwilare“ Weilheim gemeint ist, so haben neuere Forschungen ergeben, dass auch ein abgegangener Ort Steinweiler bei Spaichingen hiermit erwähnt sein könnte. Weilheim steht in enger Verbindung mit dem einstigen geistlichen Territorium auf dem Gebiet des Kreises Tuttlingen, nämlich der Herrschaft Konzenberg. Die Ruine Fürstenstein hoch über Weilheim war einst eine adlige Behausung der Herren dieser Herrschaft Konzenberg in der Frühzeit. Der Name Fürst kommt aller Wahrscheinlichkeit nach von dem “vürdestem Stein“, als dem vordersten Felsen hoch über Weilheim. Bei der Burg Fürstenstein darf man sich keine großartige Festungsanlage vorstellen, sondern eher einen bescheidenen Wohnturm. Die Herrschaft Konzenberg kam 1300 an den Konstanzer Bischof, der sie mit Wurmlingen vereinigte. Als bischöflich-konstanzische Herrschaft blieb Konzenberg und damit auch Weilheim katholisch.

Lange Zeit verblieb die Gemeinde Weilheim in enger Anlehnung an Wurmlingen, wohin sie auch kirchlich gehörte. Immer wieder versuchte man den Ort wenigstens kirchlich selbständig zu machen, was erst im Jahre 1756 mit Unterstützung von Kaplan Felber aus Wurmlingen erreicht werden konnte, als zuvor, gewissermaßen als Voraussetzung, zwischen 1751 und 1756 ein geräumiges Bauernhaus gekauft und als Pfarrhaus eingerichtet wurde. Das Pfarrhaus wurde 1989 großzügig innen und außen renoviert.  Im Mai 2002 wurde ein Gemeindesaalanbau eingeweiht

Die Anfang 1400 im gotischen Stil erbaute Georgs-Kapelle wird 1776 zur Pfarrkirche erhoben. Ältester Teil der Kirche ist der Turm, dessen Zwiebelformdach das Wahrzeichen Weilheims und darüberhinaus ein auffälliges Kennzeichen des Faulenbachtals ist.

Immer wieder wurden innen und außen umfangreiche Renovierungs-, Sanierungs- und Modernisierungs - maßnahmen durchgeführt – zuletzt 1993. Dadurch wurde die dem Heiligen ST. GEORG geweihte Pfarrkirche stets als besonderes Juwel bewahrt.

Als Weilheim selbständige Pfarrei wurde, zählte es 355 Einwohner und hatte 55 Haupt- und 17 Nebengebäude. Große Not brachten immer wieder Kriege, Missernten und Seuchen. Schon 1349 hatte Weilheim durch die Pest mehr als ein Drittel seiner Bewohner verloren. 1611 fielen ihr sogar 50% der Einwohner zum Opfer. Immer wieder wurde Weilheim von Truppendurchzügen und Belagerungen heimgesucht und von Soldaten ausgeplündert. Ganze Familien wanderten aus Not nach Ungarn oder der Schweiz aus.

Zum 100-jährigen Jubiläum der selbständigen Kirchengemeinde wurde 1854 – 1856 am Waldweg nach Seitingen die Maria-Hilf-Kapelle aus eigenen Mitteln erbaut. Sie lädt zur stillen Einkehr ein. Betreut wird die selbständige Kath. Kirchengemeinde Weilheim seit 1976 wiederum vom jeweiligen Wurmlinger Pfarrer.

Weilheim hat eine Markungsfläche von 510 ha, davon 275 ha Wald und 235 ha Feld und Ort. Weilheim hat 1068 Einwohner und liegt 672 m hoch.

Wichtigster Wirtschaftszweig war in Weilheim ebenfalls wie in Rietheim die Landwirtschaft und das Handwerk. Die am Ort vertretenen Handwerker waren: Schmid, Maurer, Wagner, Zimmerleute, Schneider, Schuhmacher, welche besonders viel "nach außen" arbeiteten.

Ab 1920 wurden mehrere der heute bedeutenden Gewerbebetriebe der Chirurgiemechanik gegründet. 1960 folgte ein wichtiger Industriebetrieb für die Lüftungstechnik – die Firma METU Meinig AG.